沈阳自动化所协作机器人研究取得进展

原作者: 人工智能 收藏 分享 邀请

导读:协作机械人的多方针优化设计流程。照片由中国迷信院沈阳主动化研讨所供给中信。中国迷信院沈阳主动化研讨所29日公布,该研讨所的协作机械人研讨团队提出了一种基于无限元子结

协作机械人的多方针优化设计流程。照片由中国迷信院沈阳主动化研讨所供给

AI人工智能网

中信。中国迷信院沈阳主动化研讨所29日公布,该研讨所的协作机械人研讨团队提出了一种基于无限元子布局法和正交设计的协作机械人全局多方针优化设计方式。该方式处理了协同机械人布局优化中的位姿和非布局参数、多方针耦合、计较速度和精度均衡等成绩。它具有建模精度高、计较速度快、对各模块庞杂外形顺应性好的特色。

近年来,在中国迷信院重点摆设项目、国度发改委新一代信息根本举措措施扶植项目和“互联网+”严重项目标撑持下,协作机械人研讨团队零碎地展开了协作机械人机构和布局的优化设计方式研讨,获得了一系列高程度的研讨功效。

在平安性、分量轻和负载分量比年夜的束缚下,高刚度和高静态机能是协作机械人设计的一个应战。布局优化设计为处理这一成绩供给了有用路子。在本研讨中,研讨者操纵全局弹性变形和一阶固有频率目标来评价机械人的刚度和静态机能,进而提出了一种协作机械人的全局多方针优化设计方式。

起首,经由过程成立机械人的无限元子布局模子,可以及时高效地取得机械人的各类全局机能目标。该建模方式在连结无限元方式建模精度的同时,可以包管计较效力;其次,用灰色联系关系阐发法组织多方针优化函数,从多个单方针有用解中提掏出多方针的最有用解;然后组织正交设计尝试求解分歧影响身分下的灰色联系关系度,在不削减优化参数的环境下削减计较量,最初经由过程极差阐发获得影响身分的最优组合,可用于指点协作机械人的布局优化设计。

基于上述方式,研讨职员对开辟的SHIR5协作机械人停止了优化。布局优化后,机械人的自重连结不变,刚度和静态机能较着进步,验证了该方式的准确性和有用性。此外,相干功效颁发在优化设计范畴的国际着名期刊《布局与多学科优化》上。(竣事)


保举浏览:

      沈阳主动化所协作机械人研讨获得停顿


鲜花

握手

雷人

路过

鸡蛋
该文章已有0人参与评论

请发表评论

全部评论

本文作者2020-7-30 06:00 PM
人工智能
粉丝1 阅读14 回复0

精彩阅读

推荐视频

排行榜

专访

最智能的人工智能网!
QQ:162057003
周一至周五 9:00-18:00
意见反馈:162057003@qq.com

扫一扫关注我们

Powered by Discuz! X3.4   © 2020 ( 鲁ICP备18055727号 )  |  |网站地图